Bumblebee立体视觉系统焦距是多少?

1、Bumblebee2有两款，一个焦距是8mm（HFOV是70度），一个是6mm（HFOV是50度），其他重要参数都一样。

2、深度相机系列三：双目立体视觉原理详解 深度相机，如STEROLABS ZED 2K Stereo Camera和Point Grey BumbleBee，采用被动双目视觉原理，不依赖主动投射光源，仅依赖两张（RGB或灰度）图片来计算深度。与TOF和结构光相机不同，它们利用的是双目相似于人眼的特性，通过捕捉环境光进行深度测量。

3、双目立体视觉简介 双目视觉利用两个相机拍摄的彩色或灰度图像，通过计算像素间的差异，即视差，来推算物体的深度，也被称为被动双目深度相机。如STEROLABS的ZED 2K Stereo Camera和Point Grey的BumbleBee等产品是其典型代表。

三维重建(1):基础简介之多视角立体视觉技术

1、三维重建技术在计算机视觉领域已经被学者们研究了30多年。相对于快速更新的计算机领域，这是一个古老的技术。得益于最近微软，谷歌，脸书的崛起和这些公司对虚拟现实，增强现实，地图和游戏方面的持续性投入，三维重建技术以及相关的三维立体视觉越来越受到关注。

2、SfM算法是立体视觉领域的重要进展之一，它使得MVS技术能够处理大量图像，实现城市、国家乃至全球规模的三维重建。同时，SLAM（同步定位与地图构建）技术的出现，为MVS技术的大规模应用提供了可能。这项技术不仅应用于扫地机器人，还为工业领域提供了实用的解决方案。

3、多视角立体视觉（multi-view stereo， MVS）的场景里，我们一般在三种情形中获得照片：一般的技术都是先在实验室里面玩一玩（原因是实验室里的光照条件完全可控），然后到户外小规模地试一把，最后再在大规模的数据上测试。这也符合一般的科学认识和探索过程。早期的MVS技术也是这样变迁的。

4、三维重建，简单来说，就是通过一系列的技术手段将二维的影像数据转化为三维的模型。这一过程涉及到数据采集、数据处理、模型构建和纹理映射等多个步骤，最终生成一个可以三维展示的场景或物体。三维重建的技术手段 三维重建的技术手段主要包括计算机视觉、激光扫描、摄影测量等。

5、基于深度信息生成密集的三维表示。表面重建：可进一步提升模型的表面细节。SfM+MVS联合重建整个过程分为三个阶段：首先通过SfM获取相机参数和稀疏模型，接着MVS通过多视角增强模型的密度，最后进行后处理优化，以获得高质量的三维重建结果。这种技术在计算机视觉、机器人学和虚拟现实等领域有广泛应用。

双目视觉三维点云获取要学习什么知识

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。

首先，双目立体视觉是通过两颗摄像头的巧妙组合，捕捉到物体的微小视差，如同一双锐眼，构建出深度图和点云的立体地图。这种成像方式利用了几何学原理，通过测量两个视角之间的差异，揭示了物体的三维结构。激光三角法则展示了另一种精准的测量手段。

实践部分，OpenCV的使用如在OpenCV库下操作图像，包括读取、显示、像素操作等，通过实例展示了去畸变的函数cv：Undistort（）。3D视觉方面，双目视觉通过计算视差图和相机几何模型，实现点云的构建，而RGB-D视觉则利用相机内外参，生成点云地图。这些实践环节不仅理论联系实际，也为后续的SLAM技术提供了基础。

语义分类：获取场景点云之后，如何有效的利用点云信息，如何理解点云场景的内容，进行点云的分类很有必要，需要为每个点云进行Labeling。可以分为基于点的方法，基于分割的分类方法。从方法上可以分为基于监督分类的技术或者非监督分类技术，深度学习也是一个很有希望应用的技术。

LiDAR+RGB： 从AVOD-FPN到F-PointNet，这些混合传感器的解决方案贯穿2017年至2021年，开源代码可供学习。单视图挑战： AutoShape和CaDDN，2021年新兴的单相机3D检测技术，同样开源。双目视觉： SIDES和LIGA-Stereo，2021年利用立体视觉增强的解决方案。

因此你需要把看书掌握一般知识和编程实验解决具体问题齐头并进。下面说你要干什么：下载安装OpenCV2 OpenCV是一个非常强大的计算机视觉库，包括了图像处理、计算机视觉、模式识别、多视图几何的许多基本算法，有c++和Python两种接口。

视觉,触觉,听觉可能在将来达到三位一体的立体演示吗?

出现这种听觉视觉触觉三位一体的立体演示方法就是完全有可能的，因为现在出现了相应的3d电影，他通过一个眼镜就可以给人一种身临其境的感觉，在声音和视觉方面已经达到了统一，只不过没有加入触觉能相应的感受，因为触觉是个非常复杂的系统，单纯的通过一个仪器去刺激难度太大了，这还在不断的研发之中。

科学实验表明，人体除了有视觉、听觉、嗅觉、味觉和触觉等五个基本感觉外，还具有对机体未来的预感，生理学家把这种感觉称为“机体觉”、“机体模糊知觉”，也叫做人体的“第六感觉”。国外把人的意念力或精神感应称为人的第六感觉，又称超感觉力（英文简写成ESP）。

目前已经到了商用化的阶段，全息图的应用技术也在开发中。 VR是利用电脑模拟产生一个3D的虚拟世界，提供给用户视觉、听觉、触觉等的模拟，让用户感觉彷佛身历其境，可以及时同步、没有限制地观察三维空间内的事物。用户进行位置移动时，电脑可以立即进行复杂的运算，将精确的三维世界影像传回产生临场的感觉。